[1]陈 斌,赵东标,孙 磊,等.基于ESO+RLS 的EMA 速度环自适应控制[J].机械与电子,2019,(04):48-51.
　,,et al.Adaptive Speed Control Based on ESO+RLS for EMA Speed Loop[J].Machinery & Electronics,2019,(04):48-51.
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基于ESO+RLS 的EMA 速度环自适应控制()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年04期
页码:
48-51
栏目:
机电一体化技术
出版日期:
2019-04-24

文章信息/Info

Title:
Adaptive Speed Control Based on ESO+RLS for EMA Speed Loop
文章编号:
１００１- ２２５７（２０１９）０４- ００４８- ０４
作者:
陈 斌; 赵东标; 孙 磊; 袁骁涵
南京航空航天大学机电学院，江苏 南京 ２１００１６
Author(s):
ＣＨＥＮＢｉｎ; ＺＨＡＯＤｏｎｇｂｉａｏ; ＳＵＮＬｅｉ; ＹＵＡＮＸｉａｏｈａｎ
ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄ Ａｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｃｈｉｎａ
关键词:
机电作动器; 自适应控制; 速度环; 扩展状态观测器; 转子磁链辨识
Keywords:
ＥＭＡ; ａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌ; ｓｐｅｅｄｌｏｏｐ; ｅｘｔｅｎｄｅｄｓｔａｔｅｏｂｓｅｒｖｅｒ（ＥＳＯ）; ｒｏｔｏｒｆｌｕｘｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ
分类号:
ＴＰ２７３
文献标志码:
A
摘要:
针对机电作动器（ＥＭＡ）工作过程中伺服性能受内外干扰影响严重的问题，提出了一种速度环自适应控制策略。该控制策略采用扩展状态观测器（ＥＳＯ）对系统扰动进行估计和前馈补偿。在此基础上，考虑到该 ＥＳＯ 的扰动估计性能对电机转子磁链敏感且 ＥＭＡ 系统实际工作过程中转子磁链易受温度影响而摄动的情况，使用递推最小二乘法（ＲＬＳ）对转子磁链进行辨识。最后利用转子磁链的辨识值自动校正ＥＳＯ 的参数，从而设计出速度环自适应控制器。通过仿真分析，对所设计的 ＥＭＡ 速度环自适应控制器的可行性和有效性进行验证，仿真结果表明该方法有效可行。
Abstract:
Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｔｈｅｓｅｒｖｏｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｃｔｕａｔｏｒ（ＥＭＡ）ｉｓ ｓｅｖｅｒｅｌｙａｆｆｅｃｔｅｄｂｙｉｎｔｅｒｎａｌａｎｄｅｘｔｅｒｎａｌｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓ，ａｎａｄａｐｔｉｖｅｓｐｅｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｉｓｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｕｓｅｄｔｈｅｅｘｔｅｎｄｅｄｓｔａｔｅｏｂｓｅｒｖｅｒ（ＥＳＯ）ｂａｓｅｄｔｅｃｈｎｉｑｕｅｔｏｅｓｔｉｍａｔｅｔｈｅｓｙｓｔｅｍｄｉｓ
ｔｕｒｂａｎｃｅｓａｎｄｃｏｍｐｅｎｓａｔｅｆｅｅｄｆｏｒｗａｒｄ．ＴｈｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅＥＳＯｉｓｓｅｎｓｉｔｉｖｅｔｏ ｔｈｅｒｏｔｏｒｆｌｕｘ．Ｔｈｅｒｏｔｏｒｆｌｕｘｉｓｓｕｓｃｅｐｔｉｂｌｅｔｏｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅｐｅｒｔｕｒｂａｔｉｏｎｉｎｔｈｅａｃｔｕａｌｗｏｒｋｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｏｆ ｔｈｅＥＭＡｓｙｓｔｅｍ．Ａｒｅｃｕｒｓｉｖｅｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅ（ＲＬＳ）ｍｅｔｈｏｄｗａｓｕｓｅｄｔｏｉｄｅｎｔｉｆｙｔｈｅｒｏｔｏｒｆｌｕｘｐａｒａｍｅｔｅｒｓ．ＴｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆＥＳＯ ｗｅｒｅａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙｃｏｒｒｅｃｔｅｄｂｙｔｈｅｉｄｅｎｔｉｆｉｅｄｒｏｔｏｒｆｌｕｘｖａｌｕｅ，ａｎｄｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅ ｓｐｅｅｄｌｏｏｐｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙａｎｄｖａｌｉｄｉｔｙｏｆｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｄｅｓｉｇｎｅｄｗｅｒｅ ｖｅｒｉｆｉｅｄｂｙｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙＭＡＴＬＡＢ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｉｓｅｆｆｅｃｔｉｖｅａｎｄｆｅａｓｉｂｌｅ．

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：２０１８- １１- ０９
基金项目：国家自然科学基金（５１１７５２６１）；高等学校博士学科点专项科研基金（２０１２３２１８１１００２０）；国家重点基础研究发展计划９７３计划资助项目（２０１４ＣＢ０４６５０１）
作者简介：陈 斌 （１９９３－），男，江苏东台人，硕士研究生，主要研究方向为机电控制及自动化；赵东标 （１９６３－），安徽蚌埠人，教授，博士研究生导师，主要研究方向为机电控制及自动化、数控技术和机器人技术，通信作者。
更新日期/Last Update: 2019-10-29