[1]韩乃玉１,李志刚１,岳才成２.弹仓的模糊自适应滑模控制[J].机械与电子,2019,(02):62-66.
　,Fuzzy Adaptive Sliding Mode Control of the Magazine[J].Machinery & Electronics,2019,(02):62-66.
点击复制

弹仓的模糊自适应滑模控制()
分享到：

机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年02期
页码:
62-66
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2019-02-24

文章信息/Info

Title:
Fuzzy Adaptive Sliding Mode Control of the Magazine
文章编号:
１００１-２２５７（２０１９）０２-００６２-０５
作者:
韩乃玉１; 李志刚１; 岳才成２
１． 南京理工大学机械工程学院， 江苏 南京２１００９４；２． 中国北方工业有限公司军贸技术研究院，北京１０００５３
Author(s):
ＨＡＮＮａｉｙｕ１;  ＬＩＺｈｉｇａｎｇ１; ＹＵＥＣａｉｃｈｅｎｇ２
１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９４，Ｃｈｉｎａ；２．ＣｈｉｎａＮｏｒｔｈＩｎｄｕｓｔｒｙＣｏ． ， Ｌｔｄ． ＭｉｌｉｔａｒｙＴｒａｄｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＲｅｓｅａｒｃｈＵｎｓｔｉｔｕｔｅ， Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００５３，Ｃｈｉｎａ
关键词:
模糊逼近系统; 滑模控制; 自适应算法; 链式弹仓
Keywords:
ｆｕｚｚｙａｐｐｒｏｘｉｍａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ; ｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌ; ａｄａｐｔｉｖｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ; ｃｈａｉｎｍａｇａｚｉｎｅ
分类号:
ＴＰ２７３
文献标志码:
A
摘要:
针对系统模型参数未知且负载大范围变化的链式弹仓的位置控制问题，提出了一种ＦＡＳＭＣ算法。 根据模糊系统的万能逼近理论，针对弹仓系统输入设计模糊集、构造模糊系统，最后以模糊系统的输出来逼近弹仓系统的未知理想控制律。 该算法不以系统模型为基础设计了理想的滑模控制律，所以具有较好的鲁棒性。 在逼近过程中，为进一步的改善控制效果提高系统鲁棒性，针对模糊系统可调参数构造合适的自适应控制律，实现参数的在线自适应调整；最后引入自适应滑模切换控制律补偿模糊系统的逼近误差，保证了滑模条件。 在空载、半载和满载三种情况下的仿真结果表明，提出的模糊自适应滑模控制算法不仅能够有效逼近弹仓系统模型的理想控制律且具有较好的控制精度。
Abstract:
Ａｆｕｚｚｙａｄａｐｔｉｖｅｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｆｏｒｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｏｆｃｈａｉｎｍａｇａｚｉｎｅｗｉｔｈｕｎｋｎｏｗｎｓｙｓｔｅｍ ｍｏｄｅｌａｎｄｌａｒｇｅｒａｎｇｅｏｆｌｏａｄｖａｒｉａｔｉｏｎ． Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｕｎｉｖｅｒｓａｌａｐｐｒｏｘｉｍａｔｉｏｎｔｈｅｏｒｙｆｏｒｆｕｚｚｙｓｙｓｔｅｍｓ， Ａｆｕｚｚｙｓｙｓｔｅｍｗａｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｂｙｄｅｓｉｇｎｉｎｇｔｈｅｉｎｐｕｔｆｕｚｚｙｓｅｔｓｏｆｔｈｅｍａｇａｚｉｎｅｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄｔｈｅｕｎｋｎｏｗｎｆｕｎｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍａｇａｚｉｎｅｓｙｓｔｅｍｗａｓａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅｄｂｙｔｈｅｏｕｔｐｕｔｏｆｔｈｅｆｕｚｚｙｓｙｓｔｅｍ． Ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｗａｓｎｏｔｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｙｓｔｅｍ ｍｏｄｅｌ，ａｎｄｔｈｅｉｄｅａｌｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｌａｗ ｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ，ｓｏｉｔｈａｓａｂｅｔｔｅｒｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ． Ｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆａｐｐｒｏｘｉｍａｔｉｏｎ，Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｆｕｒｔｈｅｒｉｍ-ｐｒｏｖｅｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｅｆｆｅｃｔａｎｄｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｓｙｓｔｅｍｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ， ａｎａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｌａｗ ｗａｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｆｏｒｔｈｅａｄｊｕｓｔａｂｌｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｆｕｚｚｙｓｙｓｔｅｍ． Ｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｓｗｉｔｃｈｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｌａｗｗａｓｉｎｔｒｏ-ｄｕｃｅｄｔｏｃｏｍｐｅｎｓａｔｅｔｈｅａｐｐｒｏｘｉｍａｔｉｏｎｅｒｒｏｒｏｆｔｈｅｆｕｚｚｙｓｙｓｔｅｍａｎｄｇｕａｒａｎｔｅｅｔｈｅｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｕｎｄｅｒｔｈｒｅｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ，ｉ．ｅ． ，ｅｍｐｔｙ-ｌｏａｄ，ｈａｌｆ-ｌｏａｄａｎｄｆｕｌｌ -ｌｏａｄ，ｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｆｕｚｚｙａｄａｐｔｉｖｅｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｃａｎｎｏｔｏｎｌｙｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙａｐｐｒｏａｃｈｔｈｅｉｄｅａｌｃｏｎｔｒｏｌｌａｗｉｎｔｈｅｓｙｓｔｅｍ ｍｏｄｅｌ， ｂｕｔａｌｓｏｈａｓａｇｏｏｄｃｏｎｔｒｏｌｐｒｅｃｉｓｉｏｎ

参考文献/References:

［１］ 徐达， 张丽明， 张月林． 大口径火炮自动装填技术研究［Ｊ］． 火炮发射与控制学报，１９９６（４）：５６-６２．
［２］ 解凤娟， 何宗颖， 骆小平，等． 基于 ＲｅｃｕｒＤｙｎ的链式回转弹仓多边形效应分析［Ｊ］． 火炮发射与控制学报，２０１３（２）：２７-３０．
［３］ 侯保林， 马建伟． 链式自动化弹仓的最优保性能控制算法［Ｊ］． 兵工学报，２００９，３０（９）：１１６４-１１６９．
［４］ 钱荣荣， 骆敏舟， 赵江海，等． 永磁同步电动机新型自适应滑模控制［Ｊ］． 控制理论与应用， ２０１３， ３０（１１）：１４１４-１４２１．
［５］ 赵永胜． 模糊滑模控制及其在机电系统中应用的研究［Ｄ］． 武汉：华中科技大学，２００７．
［６］ 瞿少成． 不确定系统的滑模控制理论及应用研究［Ｄ］．武汉：华中科技大学，２００５．
［７］ 岳才成， 钱林方， 徐亚栋，等． 基于指数趋近律链传动弹仓自适应模 糊 滑 模 控 制 ［Ｊ］． 上 海 交 通 大 学 学 报，２０１８，５２（６）：７５０-７５６．
［８］ ＷａｎｇＷＪ， ＬｉｎＨＲ． Ｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｄｅｓｉｇｎｆｏｒｔｈｅｔｒａｊ-ｅｃｔｏｒｙｔｒａｃｋｉｎｇ ｏｎ ｕｎｃｅｒｔａｉｎ ｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓ［Ｊ］．ＦｕｚｚｙＳｙｓｔｅｍｓＩＥＥＥＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓｏｎ， １９９９， ７（１）：５３-６２．
［９］ ＡｂｄｅｌｈａｍｅｅｄＭ Ｍ． Ｅｎｈａｎｃｅｍｅｎｔｏｆｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎ-ｔｒｏｌｌｅｒｂｙｆｕｚｚｙｌｏｇｉｃｗｉｔｈａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｔｏｒｏｂｏｔｉｃｍａｎｉｐ-ｕｌａｔｏｒｓ［Ｊ］． Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ，２００５，１５（４）：４３９-４５８．
［１０］ 邹权， 钱林方， 蒋清山． 永磁同步电机伺服系统的自适应模糊滑模控制［Ｊ］． 控制理论与应用， ２０１５， ３２（６）：８１７-８２２．
［１１］ ＬｉＹ， ＸｕＱ． ＡｄａｐｔｉｖｅｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｗｉｔｈｐｅｒｔｕｒｂａｔｉｏｎｅｓｔｉｍａｔｉｏｎａｎｄＰＩＤｓｌｉｄｉｎｇｓｕｒｆａｃｅｆｏｒ
ｍｏｔｉｏｎｔｒａｃｋｉｎｇｏｆａＰｉｅｚｏ-Ｄｒｉｖｅｎｍｉｃｒｏｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ［Ｊ］． ＩＥＥＥ ＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓｏｎＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｓＴｅｃｈ-ｎｏｌｏｇｙ，２０１０，１８（４） ：７９８-８１０．
［１２］ ＷａｎｇＬ Ｘ． Ｆｕｚｚｙｓｙｓｔｅｍｓａｒｅｕｎｉｖｅｒｓａｌａｐｐｒｏｘｉｍａ-ｔｏｒｓ［Ｃ］／／ＩＥＥＥＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎＦｕｚｚｙ Ｓｙｓｔｅｍｓ． ＩＥＥＥＸｐｌｏｒｅ，１９９２：１１６３-１１７０．
［１３］ 张希， 陈宗祥， 潘俊民，等． 永磁直线同步电机的固定边界层滑模控制 ［Ｊ］． 中国电机工程学报， ２００６，２６（２２） ：１１５-１２１．
［１４］ 胡强晖， 胡勤丰． 全局滑模控制在永磁同步电机位置伺服中 的 应 用 ［Ｊ］． 中 国 电 机 工 程 学 报， ２０１１， ３１（１８） ：６１-６６

相似文献/References:

[1]柯希彪１,郭 琳１,２,等.基于模糊滑模控制策略的永磁同步电机控制[J].机械与电子,2019,(08):60.
　,,et al.Permanent-magnet Synchronous Motor Control Based on Fuzzy Sliding Mode Control Strategy[J].Machinery & Electronics,2019,(02):60.
[2]祝自豪,李维嘉,李洪果.基于滑模控制的高速大惯性电液位置伺服系统研究[J].机械与电子,2016,(09):55.
　ZHU Zihao,LI Weijia,LI Hongguo.Electro-hydraulic Position Servo System with High Speed and Large Inertia Using Sliding Mode Control[J].Machinery & Electronics,2016,(02):55.
[3]骆继发１,李志刚１,岳才成２.弹丸协调臂的 ＲＢＦ神经网络自适应滑模控制[J].机械与电子,2019,(11):58.
　,Adaptive Sliding Mode Control Based on RBF Neural Network for Projectile Transfer Arm[J].Machinery & Electronics,2019,(02):58.
[4]潘润超,李志刚.基于改进自适应趋近律的弹丸协调臂滑模控制[J].机械与电子,2021,(04):43.
　PAN RunChao,LI ZhiGang.Sliding Mode Control of Projectile Coordination Arm Based on Improved Adaptive Approach Law[J].Machinery & Electronics,2021,(02):43.
[5]黄丽琼,王园园.基于干扰观测器的时滞非线性切换系统滑模控制方法[J].机械与电子,2022,(10):63.
　HUANG Liqiong,WANG Yuanyuan.Sliding Mode Control Method for Time-delay Nonlinear Switched Systems Based on Disturbance Observer[J].Machinery & Electronics,2022,(02):63.
[6]任一凡,孙后环,刘 陈.基于滑模控制算法的自适应跟车巡航研究[J].机械与电子,2023,41(01):59.
　REN Yifan,SUN Houhuan,LIU Chen.Research on Adaptive Cruise Based on Sliding Mode Control Algorithm[J].Machinery & Electronics,2023,41(02):59.
[7]孙 飞,祖家奎,刘佳晖.中型无人直升机向心回转机动飞行控制律设计[J].机械与电子,2024,42(03):54.
　SUN Fei,ZU Jiakui,LIU Jiahui.Design of Hovering Turn Maneuver Flight Control Law for Medium Unmanned Helicopters[J].Machinery & Electronics,2024,42(02):54.
[8]段玉琼,李 杰.基于开放式 PLC 的轨道交通列车牵引滑模控制[J].机械与电子,2025,(07):36.
　DUAN Yuqiong,LI Jie.Sliding Mode Control of Rail Transit Train Traction Based on Open PLC[J].Machinery & Electronics,2025,(02):36.
[9]杨续铭,王志胜,邰秀新.基于滑模自抗扰的飞机主动侧杆位置控制[J].机械与电子,2025,(10):49.
　YANG Xuming,WANG Zhisheng,TAI Xiuxin.Aircraft Active Sidestick Position Control Based on Sliding Mode Active Disturbance Rejection[J].Machinery & Electronics,2025,(02):49.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：２０１８-１１-０１作者简介：韩乃玉 （１９９４－） ，男，山东济南人，硕士研究生，研究方向为机械系统自动控制；李志刚 （１９６２－） ，男，北京人，副教授、硕士研究生导师，研究方向为兵器发射理论与技术。
更新日期/Last Update: 2019-11-01