[1]梁存仙,焦建静,赵志鹏,等.基于改进遗传算法的工业机器人视觉动态分拣方法研究[J].机械与电子,2025,(03):60-65.
　LIANG Cunxian,JIAO Jianjing,ZHAO Zhipeng,et al.Research on Visual Dynamic Sorting Method of Industrial Robot Based on Improved Genetic Algorithm[J].Machinery & Electronics,2025,(03):60-65.
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基于改进遗传算法的工业机器人视觉动态分拣方法研究()
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2025年03期
页码:
60-65
栏目:
智能制造
出版日期:
2025-03-25

文章信息/Info

Title:
Research on Visual Dynamic Sorting Method of Industrial Robot Based on Improved Genetic Algorithm
文章编号:
1001-2257 ( 2025 ) 03-0060-06
作者:
梁存仙 1 ; 焦建静 1 ; 赵志鹏 1 ; 孙爱芹 2 ; 王吉岱 2
1. 青岛市技师学院,山东 青岛 266229 ;
?2. 山东科技大学机械电子工程学院,山东 青岛 266590
Author(s):
LIANG Cunxian1 ;  JIAO Jianjing1 ;  ZHAO Zhipeng1 ;  SUN Aiqin2 ;  WANG Jidai2
( 1.Qingdao Technicians College , Qingdao 266229 , China ;
2.College of Mechanical and Electronic Engineering , Shandong University of Science and Technology , Qingdao 266590 , China )
关键词:
工业机器人; 视觉分拣; 图像去重; 遗传算法
Keywords:
industrial robot ;  visual sorting ;  image deduplication ;  genetic algorithm
分类号:
TP242.2
文献标志码:
A
摘要:
针对工业机器人视觉动态分拣过程存在的漏抓、误抓和精度不高等问题,提出一种基于改进遗传算法的多工件动态分拣方法。在分析工件分拣过程的基础上,确定了相机坐标系、用户坐标系和工具坐标系之间的转换关系。设计了一种图像去重算法,以时间和工件位置为判断依据,经对比去掉重复图像信息。为提高分拣效率,提出了一种基于改进遗传算法的工件动态分拣序列优化方法,利用非均匀变异算子进行邻域变异操作,可提高算法的收敛性和搜索能力,缩短分拣耗时。仿真和实验结果表明:改进遗传算法收敛较快;所述工业机器人视觉动态分拣方法效率较高,具有较好的稳定性和准确性。
Abstract:
To overcome the problems of missing grasp , false grasp and low precision in the visual dynamic sorting process of industrial robot , a multi workpiece dynamic sorting method based on genetic algorithm was proposed.Based on the analysis of workpiece sorting process , transformation relationships between camera coordinate system , user coordinate system and tool coordinate system were determined.By using time and position of the workpiece as the judgement basis , an image deduplication algorithm was presented to remove the duplicate image information.At the same time , in order to improve the sorting efficiency , a workpiece dynamic sorting sequence optimization method based on genetic algorithm was proposed.Nonuniform mutation operator was used to perform the neighborhood mutation operation , which could improve the convergence and search ability of the algorithm and shorten the sorting time.Simulation and experimental results show that the improved genetic algorithm converges quickly ; the visual dynamic sorting method of the industrial robot has high efficiency , better stability and accuracy.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2024-08-12
基金项目:机械行业职业教育“产科教协同创新”课题( JXHYZX2024075 )
作者简介:梁存仙 ( 1988- ),男,山东滕州人,硕士,工程师,研究方向为工业机器人技术开发与应用;焦建静 ( 1986- ),女,山东青岛人,硕士,副教授,研究方向为控制理论与工程;赵志鹏 ( 1992- ),男,山东青岛人,硕士,讲师,研究方向为工业机器人技术开发与应用;孙爱芹 ( 1980- ),女,山东潍坊人,博士,讲师,研究方向为机器人技术的开发与应用,通信作者;王吉岱 ( 1961- ),男,山东泰安人,硕士,教授,研究方向为机电产品设计、开发与应用。
更新日期/Last Update: 2025-04-08