[1]李盛寅,王华,朱笋,等.上肢康复机器人动力学模型参数辨识[J].机械与电子,2018,(12):77-80.
　LI Shengyin,WANG Hua,ZHU Sun,et al.Parameter Identification of Dynamic Model of Upper Limb Rehabilitation Robot[J].Machinery & Electronics,2018,(12):77-80.
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上肢康复机器人动力学模型参数辨识()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2018年12期
页码:
77-80
栏目:
智能工程
出版日期:
2018-12-24

文章信息/Info

Title:
Parameter Identification of Dynamic Model of Upper Limb Rehabilitation Robot
文章编号:
1001-2257(2018)12-0077-04
作者:
李盛寅; 王华; 朱笋; 洪荣晶
(南京工业大学机械与动力工程学院,江苏 南京 211816)
Author(s):
LI Shengyin;  WANG Hua; ZHU Sun;  HONG Rongjing
(School of Mechanical and Power Engineering, Nanjing Tech University, Nanjing 211816, China)
关键词:
康复机器人; 动力学模型; 参数辨识; Simulink; 递归最小二乘法
Keywords:
rehabilitation robot; dynamic model; parameter identification; Simulink; recursive least square
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
上肢康复机器人是一个非线性、多耦合的系统，对其建立精确的动力学方程较为困难，故无法直接应用于控制系统中。基于拉格朗日法建立康复机器人动力学方程，设计一条激励轨迹，并运用激励轨迹得到的关节力矩和关节角度等相关数据进行动力学参数辨识。使用递归最小二乘法辨识法得到较为精确的上肢康复机器人动力学方程，并通过设计相应的验证轨迹，证明了辨识得到的动力学方程的有效性。
Abstract:
The upper limb rehabilitation robot is a non-linear and multi-coupled system. it is difficult to establish accurate dynamic equation, so it can not be directly applied to the control system. The dynamic equation of rehabilitation robot was established by Lagrange method, an excitation trajectory was designed, and the joint torque and joint Angle obtained by the excitation trajectory and other relevant data were used to identify the dynamic parameters. Using the method of recursive least square identification, more accurate dynamic equation was obtained. A verification trajectory was designed to verify the validity of the identified dynamic equation.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2018-09-22
基金项目：江苏省科技成果转化专项基金（BA2017099）
作者简介：李盛寅（1993-），男，浙江温州人，硕士研究生，研究方向为康复机器人;王华（1978-），男，江苏南通人，博士研究生，教授，研究方向为智能控制、先进制造技术等。
更新日期/Last Update: 2019-10-29