[1]丛 成.基于自适应滑模控制器的机械臂运动控制方法[J].机械与电子,2022,(11):51-54.
　CONG Cheng.Manipulator Motion Control Method Based on Adaptive Sliding Mode Controller[J].Machinery & Electronics,2022,(11):51-54.
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基于自适应滑模控制器的机械臂运动控制方法()
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2022年11期
页码:
51-54
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2022-11-25

文章信息/Info

Title:
Manipulator Motion Control Method Based on Adaptive Sliding Mode Controller
文章编号:
1001-2257 ( 2022 ) 11-0051-04
作者:
丛 成
中国石油集团川庆钻探工程有限公司长庆钻井总公司,陕西 西安 710018
Author(s):
CONG Cheng
( Changqing Drilling Corporation , China National Petroleum Corporation Chuanqing Drilling Engineering Co. , Ltd. , Xi ’ an 710018 , China )
关键词:
动力学模型; 自适应滑膜控制器; 补偿器; Lyapunov 函数; 机械臂运动控制
Keywords:
dynamic model ;  adaptive synovial controller ;  compensator ;  Lyapunov function ;  manipulator motion control
分类号:
TP273
文献标志码:
A
摘要:
由于无法消除机械臂运动过程中存在的高频振动,导致运动控制方法存在跟踪精度低、控制稳定性差和控制性能差等问题。对此,提出一种基于自适应滑膜控制器的机械臂运动控制方法,在机械臂动力学模型的基础上设计非线性观测器,对机械臂控制系统中存在的干扰信号进行观测,设计自适应滑膜控制器对干扰信号进行补偿。将补偿器引入自适应滑膜控制器中,其主要作用是抑制机械臂在运动过程中存在的高频振动,以提高控制稳定性,通过 Lyapunov 函数设计自适应滑膜控制器的总控制律,根据总控制律利用改进后的自适应滑膜控制器完成机械臂的运动控制。实验结果表明,所提方法的跟踪精度高、稳定性好、控制性能高。
Abstract:
The high-frequency vibration in the movement of the manipulator can not be eliminated , which results in the problems such as low tracking accuracy , poor control stability and poor control performance.In this paper , a manipulator motion control method based on adaptive synovial controller is proposed.Based on the manipulator dynamic model , a nonlinear observer is designed to observe the interference signals in the manipulator control system , and the adaptive synovial controller is designed to compensate the interference signals.The compensator is introduced into the adaptive synovial controller to suppress the high-frequency vibration of the manipulator in the movement process , so as to improve the control stability.The total control law of the adaptive synovial controller is designed by Lyapunov function. According to the total control law , the improved adaptive synovial controller is used to complete the motion control of the manipulator.The experimental results show that the proposed method has high tracking accuracy , good control stability and high control performance.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2021-11-30
作者简介:丛 成 ( 1986- ),男,黑龙江双鸭山人,工程师,研究方向为石油钻井工具的研发设计及机械性能研究。
更新日期/Last Update: 2022-12-13