[1]丁士杰,李成刚,李志鹏,等.基于三轴移动平台的机器人标定算法研究[J].机械与电子,2024,42(05):57-63.
　DING Shijie,LI Chenggang,LI Zhipeng,et al.Research on the Calibration Algorithms for Robot Based on a Three-axis Moving Platform[J].Machinery & Electronics,2024,42(05):57-63.
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基于三轴移动平台的机器人标定算法研究()
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
42
期数:
2024年05期
页码:
57-63
栏目:
智能制造
出版日期:
2024-05-25

文章信息/Info

Title:
Research on the Calibration Algorithms for Robot Based on a Three-axis Moving Platform
文章编号:
1001-2257 ( 2024 ) 05-0057-07
作者:
丁士杰; 李成刚; 李志鹏; 李鹏飞; 朱陆进
南京航空航天大学机电学院,江苏 南京 210016
Author(s):
DING Shijie ;  LI Chenggang ;  LI Zhipeng ;  LI Pengfei ;  ZHU Lujin
( College of Mechanical and Electrical Engineering , Nanjing University of Aeronautics and Astronautics , Nanjing 210016 , China )
关键词:
机器人; 绝对定位精度; 工具手标定; 运动学参数标定
Keywords:
robot ;  absolute positioning accuracy ;  tool calibration ;  kinematic calibration
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
为解决机器人绝对定位精度较低的问题,提出一种基于三轴位移测量平台的机器人标定装置及对应的标定算法。利用尖锥约束和三轴移动平台测量机器人末端的位置误差,提出工具手标定和基座标定算法,基于 MDH 参数建立机器人的运动学参数误差标定模型,以合动 TA6 _ R3 六轴协作机器人为研究对象进行实验测试。实验结果显示,经过标定和补偿后机器人绝对定位误差的最大值由 1.423 mm 下降到 0.824 mm ,证明了上述标定装置和算法的有效性。
Abstract:
In order to solve the problem of low absolute positioning accuracy of robots , a robot calibration device and corresponding calibration algorithm based on a three-axis displacement platform are proposed.By using cone constraints and a three-axis moving platform to measure the position error of the robot ’s? end effector , a tool calibration and base calibration algorithm are proposed.A kinematic parameter error calibration model of the robot is established based on MDH parameters.Hedong TA6 _ R3 six axis collaborative robot is used as the research object for experiments.The experimental results show that after calibration and compensation , the maximum absolute positioning error of the robot decreased from 1.423 mm to 0.824 mm , proving the effectiveness of the above calibration device and algorithm.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2023-10-25
基金项目:南京航空航天大学科研与实践创新项目( xcxjh20220507 );航空科学基金项目( 201916052001 )
作者简介:丁士杰 ( 1998- ),男,江苏南通人,硕士研究生,研究方向为智能机器人技术;李成刚 ( 1975- ),男,江苏南京人,副教授,硕士研究生导师,研究方向为工业机器人技术和传感器技术。
更新日期/Last Update: 2024-06-24