[1]郭玉嘉,杜向党,陈宏博,等.高机动性变压器内部检测机器人控制系统设计与算法研究[J].机械与电子,2020,(12):70-75.
　GUO Yujia,DU Xiangdang,CHEN Hongbo,et al.Control System Design and Algorithm Research of High Mobility Robot for Transformer Internal Detection[J].Machinery & Electronics,2020,(12):70-75.
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高机动性变压器内部检测机器人控制系统设计与算法研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2020年12期
页码:
70-75
栏目:
智能工程
出版日期:
2020-12-18

文章信息/Info

Title:
Control System Design and Algorithm Research of High Mobility Robot for Transformer Internal Detection
文章编号:
1001-2257(2020)12-0070-06
作者:
郭玉嘉1; 杜向党1; 陈宏博1; 汪旭海1; 靳宪文2
1.西北工业大学,陕西 西安 710072;
2.山东电力设备有限公司,山东 济南 250024
Author(s):
GUO Yujia1; DU Xiangdang1; CHEN Hongbo1; WANG Xuhai1; JIN Xianwen2
1.Northwest Polytechnic University, Xi’an 710072,China;
2.Shandong Power Equipment Co., Ltd.,Jinan 250024,China
关键词:
油浸式变压器; 机器人; 控制系统; 算法研究
Keywords:
oil immersed transformer; robot; control system; algorithm research
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
针对油浸式变压器内部人工检测方式，存在安全隐患、经济性差和效率低的缺点，设计一种结构紧凑小巧、高机动性的变压器内部检测机器人。设计了机器人的控制系统，完成硬件设计与软件程序开发，研究基于控制输入抗饱和特性的滑模控制的算法，并进行仿真与对比分析。研制了原理样机，并进行水池试验，验证了控制系统的可行性与算法的合理性。
Abstract:
In order to solve the problems of hidden danger, poor economy and low efficiency in the manual detection method of oil immersed transformer, this paper designs a compact and high mobility internal inspection robot for transformer. The control system of the robot is designed, and the hardware design and software program development are completed. The sliding mode control algorithm based on the anti saturation characteristic of control input is studied, and the simulation and comparative analysis are carried out. The principle prototype is developed.The feasibility of the control system and the rationality of the algorithm are verified by the pool test.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2020-08-15
作者简介：郭玉嘉（1996—），男，山东聊城人，硕士研究生，研究方向为机电一体化与测控技术；杜向党（1972—），男，陕西周至人，博士，副教授，研究方向为机电产品设计、检测技术等。
更新日期/Last Update: 2020-12-18