[1]王 雄,高海艳,张 菁,等.轮腿式复合机器人设计及运动实现[J].机械与电子,2016,(01):72-75.
　WANG Xiong,GAO Haiyan,ZHANG Jing,et al.Design and Motion Realization of Wheel-legged Mobile Robot[J].Machinery & Electronics,2016,(01):72-75.
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轮腿式复合机器人设计及运动实现
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2016年01期
页码:
72-75
栏目:
智能工程
出版日期:
2016-01-25

文章信息/Info

Title:
Design and Motion Realization of Wheel-legged Mobile Robot
文章编号:
1001-2257(2016)01-0072-04
作者:
王 雄; 高海艳; 张 菁; 郭 优
(榆林学院,陕西 榆林 719000)
Author(s):
WANG Xiong; GAO Haiyan; ZHANG Jing; GUO You
(Yulin College,Yulin 719000,China)
关键词:
机器人;  轮式运动;  腿式运动;  轮腿变形
Keywords:
robot;  wheeled movement;  legged movement;  wheel-legged deformation
分类号:
TP24
文献标志码:
A
摘要:
通过机械结构和控制系统设计,研制了轮式和腿式独立运动的轮腿式复合机器人。应用PWM对机器人的关节控制进行了研究。分析了其腿式运动、轮式运动和轮腿变形的过程,并进行了实验验证。结果表明,研制的机器人具有结构简单、易于控制的特点,解决了现有轮腿式机器人运动时与地面摩擦力不够的问题,具有很好的应用前景。
Abstract:
Through the mechanical structure and control system design, the wheel-legged robot which can complete the independent wheeled and legged movement is accomplished. Joint control of the robot is studied with PWM. The process of the legged movement, wheeled movement and wheel-legged deformation is analyzed and the experimental validation is carried out. The result shows that the robot has the advantages of simple structure and easy control. It solves the problem of insufficient friction while in motion of existing wheel-legged robot. The robot has very good prospects in terms of application.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2015-10-27
基金项目:榆林市科技局产学研项目(2014cxy-08-02)
作者简介:王 雄(1983-),男,陕西榆林人,讲师,研究方向为智能机器人运动与控制。
更新日期/Last Update: 2016-01-25